Petra város eredeti neve vitatott. A hagyomány szerint Kr. e. 1000 előtt az Ézsau leszármazottainak tartott edomiták éltek a környéken. A vidék bibliai neve Edóm, melynek jelentése „vörös”. Josephus Flavius A zsidók története (Antiquitates Judaicae) című műve (iv. 7, 1~ 4, 7) alapján az arabok metropoliszának sémi (arámi) neve Rakmu; továbbá a rabbinikus irodalomban: a Holt-tengeri tekercsekben és Caesareai Euszebiosz és Szent Jeromos névjegyzékében, az Onomasztikonban (286, 71. 145, 9; 228, 55. 287, 94) a város neve Reqem vagy Rekem, jelentése: „vörös”, „színes”.

Másrészt a Bibliában, az Ótestamentum Bírák könyve (1,36) és a Királyok könyve 2. (14,7) is említ egy edomiták lakta, Szela nevű helyet, ami héberül azt jelenti: „szikla”. Valószínűleg ezt az elnevezést fordították görögre – szikla, azaz Petra – amely néven Sztrabón és idősebb Plinius írásaiban a nabateusok fővárosáról olvashatunk.