A kisbolygók kialakulására több feltételezést is kidolgoztak a tudósok. Régebben úgy gondolták, hogy a Mars és a Jupiter között volt még egy bolygó, és ez robbant szét milliárdnyi darabra, de a most elterjedt elmélet szerint az a bolygó soha nem is jött létre, ugyanis a Jupiter gravitációs zavaró hatása megakadályozta a kisebb-nagyobb anyagdarabok összetapadását. A legnagyobb kisbolygók átmérője 1000 km közelében van, ami a Földének alig egytizede, a Jupiterének pedig csak 0,7 %-a.
